Считается ли отъезд с парковки оставлением места ДТП без пострадавших

12 мая во дворе дома я сдавал назад и слегка задел бампер припаркованной машины соседа. На моей машине осталась маленькая царапина, у него повреждение почти незаметно. Людей рядом не было, никто не пострадал. Я оставил записку с номером телефона и уехал, потому что спешил на работу. Вечером мы встретились, сосед сказал, что претензий не имеет, но расписку писать не стал. Теперь знакомый пугает, что это было ДТП и меня могут лишить прав за оставление места аварии. Я не понимаю, считается ли любая царапина аварией, чем ДТП отличается от аварии без пострадавших и что мне сейчас лучше сделать.